À altura do seu nascimento, porém, ele não estava destinado a ser o sucessor de D. Afonso Henriques, pois tinha um irmão de sete anos, a quem o rei, note-se, dera o nome de seu pai: Henrique. E até foi baptizado de Martinho, o nome do santo que se comemora neste dia. Martinho era, no entanto, um nome sem tradição entre os reis hispânicos. E, passado algum tempo (de seis meses a um ano), mudaram-lhe o nome para Sancho. Seu irmão Henrique morria com apenas oito anos, fazendo do mais novo o príncipe herdeiro e forçando a troca de nome.
D. Afonso Henriques teve mais outro filho legítimo, chamado João, mas Sancho foi o único a sobreviver à infância. Não seria muito parecido com seu pai, nomeadamente, no que respeitava às qualidades guerreiras. Mas D. Sancho I era um homem muito letrado e inteligente. Mandou povoar locais abandonados e concedeu quase 50 cartas de foral, sobretudo na Estremadura, Beira e Trás-os-Montes. Ou seja, se não aumentou o território (perdeu mesmo algum) consolidou e organizou o já existente, tornando-o mais forte e imune a influências exteriores. Além disso, tinha qualidades poéticas. Na sua História de Portugal, o Professor Veríssimo Serrão compara-o mesmo a D. Dinis.
Recordar o poema à «sua» eterna Ribeirinha:
No mundo ninguém se assemelha a mim
enquanto a vida continuar como vai,
porque morro por vós, e ai!
minha senhora alva de pele rosadas,
quereis que vos retrate
quando eu vos vi sem manto.
Maldito dia que me levantei
E não vos vi feia
E minha senhora, desde aquele dia, ai!
tudo me foi muito mal
e vós, filha de Don Paio
Moniz, e bem vos parece
de ter eu por vós guarvaia
pois eu, minha senhora, como presente
Nunca de vós recebera algo
Mesmo que de ínfimo valor.
Ou, a tão célebre Cantiga de Amigo:
Ay eu coitada
Como vivo em gran cuidado
Por meu amigo
Que ei alongado!
Muito me tarda
O meu amigo na guarda!
Ay eu coitada
Como vivo em gran desejo
Por meu amigo
Que tarda e não vejo!
Muito me tarda
O meu amigo na guarda!
